I pennarelli sono costituiti da una cannuccia che racchiude il colore, fornita di una punta a feltro o di plastica. I pennarelli possono essere ad acqua o ad alcool. Ve ne sono con punte di dimensioni e forma diverse e consentono perciò varie prestazioni. Si lavora quasi fossero delle penne, accostando i segni in più direzioni; L’effetto del pennarello cambia se si usa carta liscia o ruvida, bianca o colorata o su altri materiali, lucidi oppure opachi.
I pennarelli si possono usare con tecnica “a punta”, che risulteranno più o meno evidenti a seconda della pressione della mano. Accostando punti di più colori sarà possibile ottenere effetti di gradazione o addirittura di percezione di un nuovo colore.
Effetti di superficie interessanti e di sfumature nascono anche dall’accostamento di linee o dalla loro sovrapposizione che consente di cambiare i colori per trasparenza.
Con i pennarelli ad acqua, dopo aver steso il colore si può sfumarlo con un pennello bagnato, così da ottenere un effetto simile alla pittura. Con i pennarelli è difficile ottenere gradazioni di colore e modulare il segno se non quando il pennarello è quasi vuoto. Inoltre, non è possibile cancellare quanto si è tracciato, per cui il disegno va realizzati di getto, senza ripensamenti.
La tecnica dei pennarelli è piuttosto recente, ed è adatta ad effettuare disegni dai colori decisi e dal tono uniforme. Il segno prodotto dai pennarelli è nitido e dal colore brillante, ma tende a sbiadirsi nel tempo.
I pennarelli sono consigliati per schizzi e bozzetti , infatti il loro uso è diffuso fra i grafici, per  appuntare velocemente idee e progetti in ogni settore della produzione visiva.
Alcuni artisti moderni usano questa tecnica pittorica per illustrare libri di favole.
Il disegnatore più noto in Italia è Altan che crea immagini divertenti, dalle figure semplificate e dai colori luminosi.